La villa de Rialp nace en torno a su castillo. Situado a la derecha del Noguera Pallaresa, controlaba la entrada del valle d'Àssua y el paso hacia los valles del Alt Pallars. El castillo fue en un principio una torre avanzada del castillo de Surp.
Después pasó a ser el castillo más importante del valle d'Àssua en la baronía de los Bellera, primero; de los condes de Foix, después, y de la señoría de los Oliver Boteller en el siglo XVI, hasta que alrededor de 1580 se integró en la corona real como jefe del quinto cuartel del vizcondado de Castellbò.
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